>>197
自分で試して出来たので取り敢えず書いておくよ。
環境はFreeBSD 12-STABLE と iPad Pro 12.9 LTE 1gen (iOS 13.3.1)

ある程度は出来ているので途中から。

>> Appleが接続しているデバイスが ugen0.7と出てきたので
そしたら
usbconfig -d 0.7 set_config 3

>> としたら、"Trust This Computer?"とダイアログが出てきたので、"Trust"を選びました。
その後、
/usr/local/sbin/usbmuxd -vzU root
dhclient ue0

でIP取得して繋がる。