俺がやる時のおおまかな流れ(ここではKERNCONFはGENERICのまま)
事前に /usr/obj は空にしておくのが吉
尚ゼロからではなく既存環境に上書きインストールするやり方

# cd /usr/src
# make -j*(ビルド環境に応じて調節) buildworld buildkernel TARGET=arm TARGET_ARCH=armv7

ラズパイ用メディアをマウントしておく (ここでは rootfs を /mnt にマウントするものとする)

# make installkernel installworld TARGET=arm TARGET_ARCH=armv7 DESTDIR=/mnt
# mergemaster -Ui -A armv7 -D /mnt
# sync ; umount /mnt

こんな感じです