手
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　|
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　|
　　　　　　　　　　　　　　　　手　　　　　　肘x2=90
　　　　　　　　　　　　　　　　／　　　　　／
　　　　　　　　　　　　　　　／　　　　　／
　肩----肘----手　>　肩----肘　　　>　　肩
　x1=0　x2=0　　　　x1=0　x2=45　　　　x1=45
これでみたとうり部分部分で、角度の値を持たせるというのが、多関節
（簡易な）といったとこでしょうか。