【目次】
第1章 イントロダクション
第2章 衝突判定における設計上の問題点
第3章 数学と幾何学の基礎
第4章 境界ボリューム
第5章 基本プリミティブ判定
第6章 境界ボリュームの階層構造
第7章 空間分割
第8章 BSPツリー構造
第9章 凸面に基づく手法
第10章 GPUによる衝突判定
第11章 数値的頑健性
第12章 幾何学的頑健性
第13章 最適化