>>俺の言うコミュニケーションってのは必ずしも会話だけじゃないよ
>>無言でも盾職や回復職なんてのは適切にヘイトを稼いだりPTメンバーのHPを管理したり、そういうプレイもコミュニケーションだ

これについては難しく考える必要はないと思います。
普通のRPGのように主人公以外の仲間を3人加えて4人PTでバトルを楽しんでもらう。

盾職の仲間にはヘイトを稼ぐスキルを使用
回復職の仲間には回復スキルを使用
ファイターの仲間には敵に攻撃を仕掛けてもらう