ベクトル、内積、外積、行列、オイラー角、クオータニオン
このあたりをざっくりと説明してるな
この辺は3Dやるなら必須だから細かい数式の理解はともかく、どういうもので何やってるのかくらいは理解しといたほうがいいだろうね