複雑な地形を自律的に追うとなると経路探索使うしかないな
とはいえ自分は、Astarアルゴリズムの本家サンプル見て再現はできたけど、実装が複雑になって諦めた

短距離で単純な地形なら、npcにジャンプ・しゃがみ等の行動指示するオブジェクトをマップに置いておくのが簡単

それも面倒なら前提崩しになるけど、敵が賢くなくても成立するゲームシステム、それっぽく見えるレベルデザインで作る
（結局これが一番簡単&効果的だったり……）