水中聴音機は有る。コレでおおよその距離と方向がわかる
時期によってはレーダーも積んでる

一番素人でも理解しやすい資料はサイレントハンターというゲームだろう
発見の仕方どころか水中聴音機およびレーダーの操作、魚雷の調定、魚雷が命中したかどうかの判断まで要求されるので上手い人の高難易度（リアルモード）プレイ動画でも見ればドイツ潜水艦はバッチリよ