もしポリゴンで判定したいなら、基本的には点と三角形の当たり判定になる。
重力判定であれば、その方向の直線がぶつかるポリゴンを見つけるのは難しくは無いだろう。
軽量化のために、メッシュ空間を予め分割しておくこともある。
描画用の細かいメッシュのほかに、当たり判定や移動判定用の荒いメッシュを持つ場合もある。

壁へのめりこみ判定も似たようなものだが、市販のゲームでも「壁抜け」系の
バグがよくあるように、完璧なものはけっこう難しい。