原点O、
Aから原点Oまでの移動ベクトルをAOとした時、

まず、BをAOだけ動かして、原点位置をAにし（BをAのローカル座標系に配置し）、
次に、Aの回転行列をBに掛けて、
最後に、Bを−AOだけ動かせば（ワールド座標系に戻せば）OK