ざっとネットをあさっても、やはり Raycast は Update に書いて着地判定するとかあるけど、
同じスクリプトで 60fps、20fps で Update で着地判定したらバグるよね？ 物理演算は 50fps 固定と想定して。

上からモノ(オブジェクト)が落下してきてるけど、着地(衝突)判定が 20fps なら、着地判定が間に合わなくて、
地面をすり抜けるバグがある。

※アセットとキャラコントローラは使用しない方針

この辺が納得出来ないのは、まだ自分の理解が足りていないからだろうな。