なるべくグローバル変数を使わない　でいいんだが、
組み込み系だと、場合によって使っていいかと。

組み込みは仮想メモリが無く、搭載メモリ容量も決まっていて、
各機能それぞれ、どれだけの最大サイズでメモリを使うかなんて
設計段階で確定するものだから、
その最大サイズで最初からグローバルにメモリマップを切っておくべきかと。
動的確保とかだと開放漏れなんていう不具合がありがちだし。

普通にローカル変数ですむようなことまでグローバルにするのは厳禁だけど。