aturon氏の記事（Zero-cost futures in Rust）を読めば"zero cost"というのは「直にステートマシンを書いたのと同様のコードにコンパイルする」という意味で言っていると分かるはずで、
状態変数があるからzero costじゃないなどという指摘は出てこないと思うのだけど