>>278
第1関節は原点で固定ですね。
手先の位置・姿勢が(xed, yed, φed)と与えられた(キーボード入力)時の、第3関節の位置が
x2=xed−L3×cosφed
y2=yed−L3×sinφed
と求まり、第3関節がこの場所に来るには、リンク1とリンク2が三角形の2辺になるように第1関節と第2関節の角度を決めるという感じですね。