挿入モードから待ち時間なしで抜けるために以下の3行で効果はあったんですがESCキーに限るものでした
let &t_SI .= "\e[?7727h"
let &t_EI .= "\e[?7727l"
inoremap <special> <Esc>O[ <Esc>

Ctrl+[でも同じ効果を得るにはどのように書けばよいのでしょうか