ごめん俺の理解が悪いと思うのだがあなたのやりたいことが見えない。
他の人にまかせるわ。
もしくはZZZ.txtの内容をプライバシーに障らない程度に具体的に教えてほしい。
「ZZZ.txtからgrepで取り出した値をパイプで連結して処理する」という文言からは
ZZZ.txtには命令が一行ずつ書かれているように受け取れるのだが、そうじゃないよね。
それとも「パイプで繋ぐ」というのはシェルのパイプ実行ではなく単に文字列としてパイプを区切りとして使うという意味？
もしそうなら
$ cat ZZZ.txt | grep XXX | tr '\n' '|' | sed 's/|$//1'
↑こういうので行けるけど。違うでしょ？