ミサイルの発射方式について質問いたします。

一連の北朝鮮のミサイル発射映像をを見ているとお、発射方式がいくつかあるように見えます。
以下にあげる、それぞれの種類の名前と、その使い分け方法、及びほかの発射方式が有ったら教えてください。

はっきり記憶しているわけでないので、下に挙げるものは私独自の認識です。（間違っていたらごめんなさい）

　①地下から、スポンと飛び出してミサイル全長が、飛び出した後、ジェットエンジンに着火、のちに飛行を開始。
　②地下から、ジェットエンジンで飛び出しているのか、全長が地上に出た時点ですでにジェットエンジンがついてる。
　③ミサイル移動用トラックのようなものから、発射。

以上、よろしくお願いいたします。