簡単な用語定義 (※元々は ISO における用語、後に Unicode にも取り入れられた)
ユニコード・コンソーシアムが定めている文字コードを「Unicode」という
国際規格委員会が ISO-10646 で定めている文字コードを「UCS」という
国際規格 UCS を 32 bit 固定長で符号化したものを「UCS-4」と呼ぶ
国際規格 UCS の BMP だけを 16 bit 固定長で符号化した簡易実装を「UCS-2」と呼ぶ(後に廃止)
第一次国際規格(1993年)の付録に定められた UCS の 8-bit 可変長符号化を「UTF」(UCS 変形フォーマットの意味)と呼ぶ(後に廃止)
国際規格の追補(1996年)で追加された UCS の 8-bit 可変長符号化を「UTF-8」と呼ぶ
国際規格の追補(1996年)で追加された UCS のサロゲートペアを用いた 16-bit 可変長フォーマットを「UTF-16」と呼ぶ

備考
UCS-2 は Unicode 1.1 とほぼ互換になるように定められた
UTF-16 は Unicode 2.0 (サロゲートペア有)と互換になるように定められた
後に定められた「UTF-32 」と UCS-4 は実質的に同じもの
UTF は UTF-8 と区別するために UTF-1 と呼ばれるようになった
UTF-8 は規格化される前は FSS-UTF とか UTF-2 などと呼ばれていた