シェルスクリプトで有るコマンドを実行した時、
標準出力の内容を緑に、標準エラー出力の内容を
赤にしたいんだけどどうすればいい？

本当に聞きたいことはエスケープシーケンスではなく、
標準出力と標準エラーをそれぞれ別々に加工する方法ね