前々から思ってるんですが、
DIGA のユーザーって親切で適切な回答してくれる人、多いですよね。
今回も、レスくださった方、ありがとうございます。

たまたまかもしれませんが、ドシロートの私にも解決できたので、
やっぱりみなさんの教え方のうまさに感服です。

>>953 >>954

アドバイスに従い、ffmpegを Win10 にダウンロードしました。
で、これをコマンドプロンプトを使って
件のドライブレコーダーの動画ファイルの内容を見ると、
エンコーダは iCatch AVCC というもので、
オーディオはpcm_s16le となってました。

で、>>953 がくださった情報から
このオーディオ部分を AAC 変換してやればよさそうだと思い、
次のコマンドを実行しました。

ffmpeg -i original.mp4 -c:a aac output.mp4

original.mp4 が元ファイル
output.mp4 が変換して作成したファイルです。

これを SD に書きこんで DIGA のSDスロットに入れ
DIGAの取り込みボタンを押すと、
前回音声が出てこなかったのに、
今回は見事に音声が出てきました。

みなさん、実に的確な方策をご教授いただき、感謝です。
おかげさまで短時間で解決しました。
ありがとうございました！