とりあえず、お誘いの電話があった時点で勝手にオッケーせず、私と子どもの予定や意見を聞いてから姑に返事をすることにして欲しい
と伝えるのはどうかな
行かないという意思表示してる発言でもないし、もっともな意見じゃないかと思うんだけど
そして、いざ今週の日曜にどうかと聞かれたら、まずは子どもに「来週行く？」「行かない」「だそうなので、子どもと残っておくわ」と答える
でもずっと行かないのもなんなので、「じゃあこの次は行こうね」と、旦那の前で子どもに言う

後はカレンダーを家族が見えるところに貼って、すでに予定を書いておく
後で「どこどこ行こうと思ってた」だと後付けで理由出してきたと思われるので
勝手に決められても「ごめんここに書いてある通り、その日曜日はどこどこ行くの」で終わらせる
月1くらいは日曜日を空白にしておいて、そこは行ってもいい妥協日としておく（全部予定埋めちゃうと行かないという意思表示になってしまうので）
その妥協日がゴルフの日と重なったら、もうそれは仕方ないよね

ただ相談者は、家族でどこかへ出かけたいんだよね？
私やみんなが挙げてるのはどちらかというと行かない提案のほうだから、家族で出かけたい件に関してはやはりじっくり話し合うしかないと思う