理解できる範囲の実行できる事を、理解できる形で伝えてお互いのストレスを最小限に過ごす事を目的とするのが療育だよね
例えば乳児に泣くのを我慢しろとは言わないのと同じかな
わからないできない事をスパルタでできるようにする事を目的とはしていないから
月齢や状況により対応は全然違うと思う

ただ、個人的には他人に迷惑をかける事と危ない事は障害云々関係なく親として全力で止めて回避すべきだと思ってるしそうしたよ