ここが各社の告知義務内容が掲載されていてわかりやすいかも
ttp://www.hoken-erabi.net/seihoshohin/goods/9190.htm

過去5年以内（or3年以内）に以下の病気や治療という項目に引っかかることはあっても、
もし、3歳で引っかかって療育に6歳まで通って、病院にもそれ以来行ってない、投薬もしていないとなれば、20歳になって加入しようとなった際、最後の通院、治療から14年、つまり5年（or3年）以内というのは外れるから告知義務はないってこと。
18歳まで投薬して23歳以降に加入するとかすれば問題なく入れます。
もちろん以降も治療、投薬が必要ならば発達障害を認めている保険しか入れない場合はあります。