https://www.youtube.com/watch?v=5jLkdoQcqus&;t=263s

上記動画のIKダイナミクスでアリさんの触覚のように既存位置を維持したままダイナミクス化するにはどうしたらいいのでしょうか？
動画を全て見たのですが、だらんと垂れてしまうものばかりです。
宜しくお願いします。