RAW:カメラの画像出力そのまま(機種によるけど)　モニタには表示していない見えないハイライトやシャドウ、諧調情報も含まれる
JPEG:上記の画像をモニタ上必要な情報だけに限定し、さらに細かいディテールをつぶしながら圧縮する
(超低圧縮率については変換1,2回なら気にするような差は出ない、最終的にはJPEGで十分)

例えばシャドウを持ち上げる場合でも、
RAWの場合はシャドウ部にさらに諧調が保存されているが、JPEGから加工すると単に黒レベルが高くなるだけになる。
基本的にレタッチすると諧調は損なわれる方向なので、容量の問題がなければRAW撮影しとく方が無難。
特にフルサイズのRAW画像は情報量が豊富で、トーンカーブを大きく弄っても破綻しにくい。

というわけで最終的な画像の観点で言えばRAW撮影がベストだけど、
容量や連写および後で処理する時間もあるから使い分けだと思っている。