>>917
物理演算で"動かない側"が複雑な形状なのであれば単にConvexのチェックを外すだけで大丈夫です。

物理演算で動くものを複雑な衝突形状にしたいのであれば凸形状を組み合わせて近似する必要があります。
外部のモデリングツールかProBuilderで凸形状を複数作って組み合わせることで実現できるかと思います。