ご回答ありがとうございます。
行いたいことは、
(社内 192.168.1.0/24)
VPN router --- PC
(global: ip a)
　^
　|(internet vpn)
　v
(global: ip b)
VPN server --- tftp server
(クラウド 192.168.2.0/24)

この環境下で、PCからtftpへファイルを置いたりtftpサーバから取得したりしたいのです。
tftpサーバと同セグメントにあるftpサーバにも同じことをしたいのです。
route情報
【社内セグメント】
192.168.1.0/24
vpn router: 192.168.1.1
pc:192.168.1.10
【クラウドセグメント】
192.168.2.0/24
vpn server:192.168.2.1
tftp server: 192.168.2.2
社内ルータとクラウド環境へのアクセスは、インターネットを
通して行っていますので、それぞれグローバルを持っています。
クラウド側は、natが絡んでいますので、ポートフォアディングされています。
vpn routerのルート設定は、
192.168.2.0 255.255.255.0 -> 192.168.1.1
vpn server のルート設定は、
192.168.1.0 255.255.255.0 -> 192.168.2.1
とそれぞれ戻りを記載しており、tftpサーバとpc自体の疎通は取れております。