>>859
自身の管理する機器にグローバルIPが割り当てられていないと原則無理。
なのでマンションとかCATVでローカルIPしか振られていなかったり、ポート変換の設定すらできないような環境だと直接接続できない。

一部サービスとかで中継するような仕組みがあると可能。

>>858
理解が追いつかず申し訳ないが、なぜルータが一個じゃダメだと思っているのかが和姦ない。
送受信共にVPNルータとなった一台が処理するし、それ以外にルータがあったとしてもそれは既にカプセル化されたパケットを単に転送するだけだからVPNルータとしての機能はいらない。
上で一台って書いたけどルーターでなくVPNサーバを建てるならVPNルータは0台でいいし。
http://www.rtpro.yamaha.co.jp/RT/docs/l2tp_ipsec/remote_access.jpg

スマホからでなく、会社の本社と支社をつなぐってようなVPNなら対向でそれぞれVPN装置が必要だけども。
https://network.yamaha.com/var/site/storage/images/0/7/0/4/54070-1-jpn-JP/vpn-explain_ipsec_aggressive.jpg