いや・・・　DirextX (左手系)だろうが、OpenGL(右手系)だろうが
なかなか超えられない壁がある。

クオータニオンのi,j,kはどの座標系の基底ベクトルに対応してるのか、
とか基底変換行列、回転変換行列、座標変換行列の関係とか。
の違い