マニフェストの<application>要素のandroid:themeにデフォルトのNoActionBar系のテーマを指定すれば、インストールしたAndroidのバージョンに応じて、かつてのタイトルバーやアクションバーが表示されないよう勝手に設定してくれる
そのうえでToolbarクラスを配置してアップバーを表示する操作をするのが今の流儀なので、それをやらなければバー無しになるはず
テーマを自分でいじりたい場合には、デフォルトのNoActionBar系のテーマを継承するようにして、下手なことをやらければ同じ効果が得られると思われ
もしかしたらこの情報も古いかもだがそのときは許してね