javaの入門サイトでググってみて自分で書いたコードがこれなんですけど、もっと簡単なやり方があれば有り難いんですが。

String url = "https://docs.google.com/spreadsheets/d/1IS5WSNxSVSPYseqr0T4LJHU80paHR4vQqB8Cm4GAbiw/edit#gid=0"; ;
Pattern p = Pattern.compile("/spreadsheets/d/([a-zA-Z0-9-_]+)");
Matcher m = p.matcher(url);
m.find() ;
System.out.println("IDは : " + m.group().replace("/spreadsheets/d/", ""));