レーダー角の順番に物体をソートし、各物体に番号を付ける。レーダー角において物体が重なれば重複する恐れがあるが、とくに問題ではない。重複した物体が離れたときに、新規の物体の出現と見なせばいい。

前回と前々回の観測により、位置と速度が推測できる。次に予想される出現位置に一番近い物体を選択し、番号を関連付ければ同定できる。