>>681
成年後見人制度を利用しては？
具体的な手続き方法はぐぐってください

くどいようですが「せびること自体をやめさせる」事は不可能です
お互いが健常者であっても、「人の行動や言動を変えさせる」のは無理なのに
双方病人とか、完全に不可能です
「せびられるのが我慢できない」なら縁を切りましょう

＞むだ使いさせずに父の医療費や生活費、家の維持費、
＞将来の施設費用などにお金を使わせたいのですが…
上記と同様に、「人の行動を自分の思い通りにコントロールする」のは不可能です
あなたにできるのは、両親家庭の経済が破綻したとき、
自分の家庭に迷惑が及ばないよう防御することだけです