冒険者と軍隊の両立をまあ無理のない範囲で考えると、
・国民国家成立以前は、軍隊は領主の私有財産である
・軍隊は動員するのにお金がかかる
という点がポイントかな

ゴブリン退治に領主様の軍隊を読んだら、軍隊に家畜を根こそぎ持っていかれたとか、泣くに泣けないだろうし
領主としても自分の財産である兵隊はなるべく消耗したくないから、小規模な魔物退治程度なら安くて使い捨て
ても惜しくない冒険者に任せたほうが良いとか