江戸時代あたりをモデルに異世界物がかいてます

江戸時代の藩って幕府に税とかは納めていたんでしょうか？
収めていた場合、例えば薩摩藩とかは90万石なんですが収入のどのくらいを納めていたですか？

それとも明確な税みたいなものはなくて、幕府の命を受けた普請がメインだったのでしょうか？