どの動画だったか忘れたけどこの人の動画にあった気がする
https://fantia.jp/fanclubs/4664

とりあえずBlender的に言うと
＞ソフトボディ同士の間に、コリジョンとして緩衝になるメッシュを入れる
→ソフトボディが緩衝メッシュを軸に変形するだけであって緩衝メッシュが変形する訳では無い

＞片方だけソフトボディにしてベイクしてから、もう一方にソフトボディを設定する
→ベイク時点で一方通行の変形なので相互干渉ではない

多分、だけどおちんちんクロス＋コリジョンにして
ソフトボディズボズボした方がまだワンチャンあると思う