名無しで申し訳ないが、俺ならこうする的な奴ね。
的外れな感もあるがご容赦を。

当時の石は浮動小数点演算無いんで、Ikのロジックで、回転は無しで組んでみた。

1．末端のFkを自機位置（ターゲット）に移動
2．次の関節から前の関節に直線を引いて、外周同士が接するところまで移動する。
　前の関節の半径＋今の関節の半径を引いた分まで移動って考えれば良いね。
3．2を末端から根本まで順番に繰り返す。
ここまでで、仮想的に触手群の形が出来上がる。あくまで形だけね

4．計算した根本の位置と実体の根本の位置の差を、計算した関節全部に加算していく。
実体の根本の位置をスタートで仮想的に計算した触手群の位置関係を作る感じだね。
5.最後に仮想的に計算した位置で実体を反映

ここまで出来れば、Fkが追うようになる。
当時としては前述の通り、浮動小数点演算が無いので、上記１〜４までの簡易IKロジックくらいしか出来なかったのかな？と予想し、記しました。
本物のIKはスムーズさや、ぎこちなさが大事で
追う精度や個々の関節の速さは、関節の直線の回転角をジンバルで制限したり、角速度を設定したりと、もっと大変なので要注意です。