>>915
補足となります。

弊社のサンプルは
・先端から順につながっているパーツの角度を計算していく
　この時、隣同士のパーツが離れることの無い計算になっている
・各パーツの座標は、角度から計算している
という方法です。

902さんのアイデアは
パーツの座標を計算→それと接触するように隣のパーツを計算
という方法と思いますので、計算自体は違うのですが、
「末端の触手が自機のほうを向く」←つまり末端を一番最初に計算します
「それに接触するように次の関節の座標を計算していく」
というロジックが似ていると思います。