bipedって古すぎてもう使うこともないんだが、単純に膝の左右の向きを変更するようなIKがないって話かな？
膝開くだけならダミーを膝の前に作って、ワイヤリングでダミーX_Position→腿bone、X_rotationで繋げて、
(-X_Position*0.5)-0.5入れたらできたけど、そういうことじゃなくて？