>>872
ごめん。873を書いた後に言葉足らずに気がついたので補足。
現状jointで曲がってしまってるなら
肩jointから手首jointにik設定してると思うんだ
それを肩jointからjointにik設定して、jointの位置にできるikハンドルのeffectorノードのピボットを手首jointの位置に移動する移動する。